SLAM

<개발환경>

NVIDIA Jetson Xavier NX

ROS Melodic

Ubuntu 18.04

Platform: AIOT Serbot Prime X

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0. RPLiDAR A2, USB 포트 권한 부여

$ ls -l /dev |grep ttyUSB

위의 명령어를 입력하여 라이더가 연결된 USB 포트의 이름을 가장 먼저 확인합니다,

$ sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

라이더가 연결된 USB포트에 chmod 명령어를 통해 실행권한을 부여합니다. chmod의 권한부여에 관한 설명은 아래 상세히 설명되있습니다.

https://nachwon.github.io/shell-chmod/

[Shell] chmod - 파일 및 폴더의 권한 설정

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1. Work Space 생성

$ mkdir catkin_ws && mkdir_ws/src

캣킨 워크스페이스가 이미 존재하시면 생략가능 합니다. 참고로 터미널을 새로 열때마다

$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash를 실행해주셔야 노드 실행시 roscore가 인식할 수 있게 됩니다.

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2. 패키지 다운로드

$ git clone https://github.com/NickL77/RPLidar_Hector_SLAM

GitHub - NickL77/RPLidar_Hector_SLAM: Hector SLAM without odometry data on ROS with the RPLidar A1

rplidar_ros와 hector_slam이 같이 있기 때문에 rplidar_ros를 따로 받아줄 필요는 없습니다.

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3. launch 파일 수정

참고사이트는 아래와 같습니다. 밑의 사이트에서 launch파일의 해당목록을 수정을 해주시면 됩니다.

https://doongdoongeee.tistory.com/104

RPLIDAR A3 실행(Hector SLAM In ROS)

위의 링크에서 launch파일 수정 목록을 확인하시기 바랍니다.

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4. catkin_make

위의 launch파일이 수정되면 catkin_ws의 경로에서 catkin_make를 실행하면 build가 완료됩니다.

5. SLAM 실행

$ roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

$ roslaunch hector_mapping mapping_default.launch

위의 두 명령을 차례대로 치면 아래의 사진과 같은 화면이 뜹니다.

SLAM 실행화면

$ rosrun map_server map_saver -f test

가장 마지막으로 위의 명령어를 실행하게 되면 현재 SLAM을 기반으로 그려진 MAP을 test라는 이름으로 작업공간에 저장할 수 있다.